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ROS for Railways - Développement d'un bras déployable ultracompact ROS ready

Nous avons identifié une technologie qui pourrait permettre de créer un bras déployable de grande élongation (jusqu’à 7 mètres). Une fois replié, le bras peut être ultracompact. Le tout doit pouvoir peser moins de 10kg.
Il ne s’agit pas bien entendu de rivaliser avec un bras manipulateur avec une grande flexibilité de mouvement et une capacité d’emport de plusieurs kg. L’idée est par exemple d’offrir un accès visuel depuis le sol avec un moyen léger à des zones surélevées.
Nous cherchons donc un ou plusieurs partenaires qui pourra(ont) développer puis commercialiser cet accessoire (qui devra être nativement compatible avec ROS).
Notre idée est qu’a minima le “driver” de ce bras soit open-source. On peut également imaginer que l’ensemble du projet le soit (à convenir ensemble).

Le sujet vous intéresse ? Vous voulez plus d’infos ? Ce topic est là pour ça…

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Bonjour,

Le bras est-il le bras gonflable d’une entreprise de Mayenne (ou du CEA) ? Si c’est le cas, il va falloir bien plus d’info car le mode de commande est différent d’un bras robot traditionnel !

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Il s’agit d’une autre technologie. Chaque section du bras peut s allonger. Et en ce qui nous concerne, nous avons déjà identifié un certain nombre d applications qui ne nécessite qu’ une seule section. Le mode de commande sera peut être différent d un bras traditionnel mais ne doit pas être d une complexité folle…
La rosification du bras gonflable était en cours aux dernières nouvelles mais j ignore à quelle stade elle se trouve aujourd’hui hui…

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Bonjour,
Merci pour la réponse. Concernant le bras gonflable, je suis celui qui a développé le projet jusqu’à 2017, le bras était dès le départ sous ROS ! Cependant, si ce bras présente des avantages certains par sa nature, elle joue aussi contre lui en terme de commande. En effet, comme il n’est pourvu que de tissu et d’être, le contrôle devait se faire en boucle ouverte pour chaque tronçon … Cela demande un retour visuel et une gymnastique mentale pour arriver à coordonner les tronçons pour atteindre la position voulue.
Avant que je quitte le projet, un modèle d’asservissement à l’aide de données de capteurs type IMU ou UWB était en essai. Dans certaines applications, l’ajout de ces composants électroniques réduit l’avantage du tout tissu du bras… (pour ceux qui se demandent à quoi peut ressembler un bras gonflable : https://www.youtube.com/watch?v=MK353nRQHy4)

Je mentionne la difficulté de commande car sur ce type de bras, comme il n’y a pas de capteur pour chaque articulation contrairement à un bras classique ou chaque moteur peut être doté de diverses capteurs pour l’asservissement. Cela impose de travailler sur le modèle du bras et pas seulement sur la partie commande.

Merci, pour vos réponses. J’espère que vous trouverez des partenaires pour votre projet !

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Bonjour, est-ce que l’entreprise doit être francaise ? Aussi qd vous parlez de natif ROS, vous entendez quoi ? Qu’il y a un noeud ROS qui tourne sur le controlleur, quelle est le role de ce noeud alors ? Ou à la PILZ, c’est a dire que la trajectoire ROS est envoyé sur un fieldbus mais qu’il n’y a pas de noeud ROS. Quelles sont les considérations matériels ? Aussi une considération pour ROS2 ? Peut être une solution a envisagé si vous voulez un noeud qui tourne directement sur le controlleur. En Allemagne, je peux vous faire part de quelque entreprise / centre de recherches qui ont développé plusieurs drivers de la communauté.

Cordialement,
Ludovic

Bonjour Ludovic,

Il n’y a pas d’obligation à ce que l’entreprise soit française. Nous sommes ouverts à toutes les contributions.
Quand nous disons “natif ROS”, nous voulons parler d’un système que nous voulons commander en “haut niveau” (par une position ou une trajectoire du “end-effector”).
Si c’est bien votre point, nous n’avons pas a priori de passion sur la localisation du nœud qui “traduira” les consignes “haut niveau” en instructions bas niveau pour les actionneurs du bras. Il faut juste trouver le bon compromis entre réactivité du contrôle et facilité de mise en œuvre (gestion Master/Slave avec ROS1)…
Étant pour l’heure plus familiers avec ROS1, nous envisagions un démarrage dans cette version pour pouvoir aller au plus vite vers des essais terrain avec toutefois pour cible ROS2. Mais le point peut bien entendu être discuté, tout comme les considérations matérielles. Le jeu est très ouvert. Nous voulons co-construire une solution. Si nous figeons tout, autant écrire la spécification et commander une prestation.
Nous pensons vraiment qu’il peut y avoir un débouché industriel, y compris hors ferroviaire. Nous sommes preneur de tes contacts.

En espérant avec bien appréhendé et répondu à tes questions…

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