Rosserial_mbedのシリアルピンの変更方法について

longjie · December 7, 2017, 7:08am

ビルド等が手元で出来無いのでヒント程度ですが，mbed_rosserialのコードを見ると，

ros-drivers/rosserial/blob/jade-devel/rosserial_mbed/src/ros_lib/ros.h#L43


*/


#ifndef _ROS_H_
#define _ROS_H_


#include "ros/node_handle.h"
#include "MbedHardware.h"


namespace ros
{
 typedef NodeHandle_<MbedHardware> NodeHandle;
}


#endif

から，

github.com

ros-drivers/rosserial/blob/jade-devel/rosserial_mbed/src/ros_lib/MbedHardware.h#L17




#ifndef ROS_MBED_HARDWARE_H_
#define ROS_MBED_HARDWARE_H_


#include "mbed.h"


#include "BufferedSerial.h"


class MbedHardware {
public:
  MbedHardware(PinName tx, PinName rx, long baud = 57600)
    :iostream(tx, rx){
    baud_ = baud;
    t.start();
  }


  MbedHardware()
    :iostream(USBTX, USBRX) {
      baud_ = 57600;
      t.start();
  }

となっているので，おそらく，

ros::NodeHandle nh(new MbedHardware(p13, p14, 57600));

とすれば良いのではないかと思います．

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