トランジスタ技術 2020年9月号 の ros 入門の記事を執筆しました

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トランジスタ技術 2020年9月号（ https://toragi.cqpub.co.jp/tabid/918/Default.aspx ）の ROS 入門の記事を執筆しましたので紹介させてください．

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東京オープンソースロボティクス協会として次の章を執筆しました．

（各章リンク先にサンプル PDF ファイルがあります）

これらの章では TORK の ROS ワークショップなどでつまづきやすかった点を踏まえて，次の内容をなるべく分かりやすく書いたつもりです．

  • ROS の概要や使うメリット
  • ROS の学習入門時のパソコンの選定
  • ROS を実行する Ubuntu Linux OS のパソコンへのインストール
  • ROS やロボットシミュレータのインストール方法とその利用
  • ROS のロボット動作計画・実行プログラムの実行や改造

TORK が担当した記事以外にも ROS の記事が多くありますので是非ご覧になってください．

今まで TORK でも ROS を学習するためのワークショップやチュートリアルをいろいろ提供してきました．それらを通じて，またはフィードバックをいただいて，ROS の学習をはじめる過程で次のような点で壁があるように感じていました．

  1. Windows ユーザが Ubuntu Linux を利用しはじめるとき
  2. Ubuntu Linux をコマンドラインで操作しはじめるとき
  3. プログラミングをはじめるとき

以前，これらの課題を編集の方にお話していたのを憶えていてくださっていて，今回 ROS 導入時のそのようなつまづきやすい点の説明も含めた記事を執筆する機会をいただきました．

特に今回は雑誌記事ということもあり現時点でのパソコン選定例やパソコンへのインストール手順などを具体的に紹介できたのではないかと考えています．

また，「第5章 実機への実装前に実験！ ROS のロボット・シミュレータの使い方」では TORK MoveIt Tutorial のサンプルプログラムの解説がありますので，そこから発展的にロボット・プログラミングを学習してみたいと思われた方は続けて TORK MoveIt Tutorial に進んでいただけたらと思います．

＜記事訂正＞

記事に脱字がありました．次号で訂正箇所の掲載がされる予定とのことですが本投稿にも記載します．

  • 第1章 26ページ 右段 上から7行目・・・誤「クリティカル」→ 正「非クリティカル」（逆です）
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早速，読者の方からトランジスタ技術編集部へ質問がよせられて，私から編集部を介してお答えしました．その質問と回答の情報を共有できると有益だと思い，投稿の許諾を編集部からいただきましたので以下にお伝えします．

＜質問＞

【詳細】トランジスタ技術P47 Step3
ROSインストール時にエラーになります。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
E: ロック /var/lib/dpkg/lock-frontend が取得できませんでした - open (11: リソースが一時的に利用できません)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

対処方法をご教示ください。

＜回答＞

apt のロックファイルに関するエラーだと思います．

1 . Software Updater を終了する

apt の操作と Software Updater は同時に作用しないように

ロックファイルで互いに排他的になるようにしています．

apt コマンドを利用するときは Software Updater や Synaptic のような

パッケージの操作をするソフトウェアを停止しておく必要があります．

2 . Lock ファイルの削除

1 の排他的なソフトウェアの停止でも駄目でしたら Lock ファイルを削除してください．

$ sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock
$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3 . apt autoremove をする

2 のように手動でファイルを消す以外にも apt autoremove で lock ファイルも削除されるようです．

$ sudo apt autoremove
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

＜参考＞