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HOKUYOのURGを利用したSLAM(Google cartograph)


#1

こんにちは。
現在、HOKUYO URGを利用してSLAMを行う環境を構築しています。
オドメトリフリーを前提とした開発だったため、Hector SLAMを利用していたのですが、loop close機能がないため他のパッケージを利用することtにしました。

そこで、Google cartographを利用しようと考えています。海外の掲示板などで、IMUデータ無しにセンサのみでSLAMができるという記事があったのですが、利用しているセンサが異なっており、現段階で構築できていません。
なにかこの件について助言をいただければ幸いです。


#2

利用しているセンサーはなんですか。レーザーであれば簡単にURGに変更できるはずです。


#3

こんにちは。
利用しているのはurg_nodeを使うことができるHOKUYO製のURGです。

google cartographerはIMUのセンサデータが基本的に必要とあったのですが、LiDARのみでじっこうすることはかのうなのでしょうか。
なお、利用しているセンサのURLはこちらになります。メジャーなセンサであると思います。
https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=17


#4

自分でいつもIMU類を利用しているが、可能だそうです。下記でやり方が書いています。

optionsTRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_datafalseにするべきだそうです。