1118
1
こんにちは。
現在、HOKUYO URGを利用してSLAMを行う環境を構築しています。
オドメトリフリーを前提とした開発だったため、Hector SLAMを利用していたのですが、loop close機能がないため他のパッケージを利用することtにしました。
そこで、Google cartographを利用しようと考えています。海外の掲示板などで、IMUデータ無しにセンサのみでSLAMができるという記事があったのですが、利用しているセンサが異なっており、現段階で構築できていません。
なにかこの件について助言をいただければ幸いです。
利用しているセンサーはなんですか。レーザーであれば簡単にURGに変更できるはずです。
1118
3
こんにちは。
利用しているのはurg_nodeを使うことができるHOKUYO製のURGです。
google cartographerはIMUのセンサデータが基本的に必要とあったのですが、LiDARのみでじっこうすることはかのうなのでしょうか。
なお、利用しているセンサのURLはこちらになります。メジャーなセンサであると思います。
https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=17
自分でいつもIMU類を利用しているが、可能だそうです。下記でやり方が書いています。
optionsでTRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_dataをfalseにするべきだそうです。