Estou começando com e vi que e possível escrever o launch file em python, xml e yml. Gostaria de saber se teria algum padrão para escrever o launch file ou qual hoje seria o mais comum(sou um pouco propenso a escrever xml)
Acredito que não tenha um “certo”. Eu particularmente uso o XML pois estou acostumado com o ROS 1, mas a escolha vai depender da sua aplicação.
A única vez que eu fiz um launch em Python foi em uma situação bastante específica onde eu precisava executar testes com a minha aplicação e nesse caso foi mais fácil eu achar exemplos de funcionamento do launch_ros em Python
Oi Luiz, bem vindo. Para o ROS2 houve uma mudança em relação a isso. No ROS era tradicionalmente escrito em xml. No ROS2 ele é possível que seja escrito em Python e xml. Acredito que Python será o mais usado pois se tem mais controle e opções, inclusive de ordem de inicialização dos nodes, o que não é possível em xml. Contudo, se nesse momento você não tem essa necessidade, escrever em xml não seria um problema.