Hola! Mi nombre es Ignacio Cipolatti y quería compartir en este espacio mi proyecto con el cuál rendí la última materia para finalizar la carrera Ing. Electrónica.
Consiste en un brazo robótico de 3 grados de libertad construido en plástico (impresiones 3D), madera y perfiles de aluminio. Se diseñó un PCB que utiliza un micro STM32f407, un módulo HC-05 para la conexión bluetooth. También se desarrolló una interfaz simple para controlar cada una de las articulaciones utilizando Python.
Es mi primer experiencia con ROS, el cuál instalé en Ubuntu 18.04 en una máquina virtual dentro de Windows 10. Tengo 2 nodos corriendo, uno que se ocupa de tomar los datos de la interfaz y publicarlos en un topic y el segundo capta esos datos y los envía al microcontrolador para que se ejecute el movimiento.
Los motores utilizados son de 12V con una caja reductora acoplada y encoders magnéticos también incorporados. Se diseñaron e imprimieron unas reducciones de tipo planetarias para aumentar el torque de cada extremidad.
Ahora para seguir metiéndole a ROS, instalé Linux 22.04 directamente en la compu y migré el software a ROS2 (también utilizando Python). Esta semana logré que funcione 
Dejo algunos videos, fotos y los links a los repos del hardware y firmware.
Demostración del brazo: Proyecto Final - Brazo robótico de 3 grados de libertad - YouTube
Engranaje planetario: Reducción planetaria - YouTube
Repo software: GitHub - IgnacioCipo/3ARA-Software
Repo PCB: GitHub - IgnacioCipo/3ARA-PCB
Repo firmware: GitHub - IgnacioCipo/3ARA_Firmware: Firmware for 3ARA (3 Axis Robot Arm).
Repo Diseño de la estructura: GitHub - IgnacioCipo/3ARA-Mechanics: Mechanics part of my final project.