RealSense ２台の動作のさせ方

youtalk · April 9, 2018, 12:52am

09/04 02:15:22,707 ERROR [139838035814272] (types.h:178) xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy

とあるので、2つのlaunchファイルで同じデバイスをオープンしようとしてしまっているようです。

rs_rgbd.launchのソースコードを見てみたらと、複数台を同時に動かすときにはシリアル番号を入れる必要がありそうです。

github.com

IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/realsense2_camera/launch/rs_rgbd.launch#L46


      
              # depth registration
          Processing enabled by this node:
              # rgb rectification
              # pointcloud_xyzrgb generation
          -->
          
          <launch>
            <arg name="camera"              default="camera"/>
            <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
            <arg name="external_manager"    default="false"/>
            <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
          
            <!-- Camera device specific arguments -->
          
            <arg name="serial_no"           default=""/>
            <arg name="usb_port_id"         default=""/>
            <arg name="device_type"         default=""/>
            <arg name="json_file_path"      default=""/>
          
            <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>
            <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>

[ INFO] [1523265322.475999646]: Device Serial No: 802212060660

恐らく1台めのシリアル番号は802212060660です。2台めもハードウェアのどこかに記載されているのではないでしょうか。

複数台実行用のlaunchファイルもありました。確かにserial_no引数を渡しています。

github.com

IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/realsense2_camera/launch/rs_multiple_devices.launch

<launch>
  <arg name="serial_no_camera1"    			default=""/> 			<!-- Note: Replace with actual serial number -->
  <arg name="serial_no_camera2"    			default=""/> 			<!-- Note: Replace with actual serial number -->
  <arg name="serial_no_camera3"    			default=""/> 			<!-- Note: Replace with actual serial number -->
  <arg name="camera1"              			default="camera1"/>		<!-- Note: Replace with camera name -->
  <arg name="camera2"              			default="camera2"/>		<!-- Note: Replace with camera name -->
  <arg name="camera3"              			default="camera3"/>		<!-- Note: Replace with camera name -->
  <arg name="tf_prefix_camera1"         default="$(arg camera1)"/>
  <arg name="tf_prefix_camera2"         default="$(arg camera2)"/>
  <arg name="tf_prefix_camera3"         default="$(arg camera3)"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>

  <group ns="$(arg camera1)">
    <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
      <arg name="serial_no"             value="$(arg serial_no_camera1)"/>
      <arg name="tf_prefix"         		value="$(arg tf_prefix_camera1)"/>
      <arg name="initial_reset"         value="$(arg initial_reset)"/>
      <arg name="reconnect_timeout"     value="$(arg reconnect_timeout)"/>
    </include>

This file has been truncated. show original

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