RealSense ２台の動作のさせ方

aqr · April 5, 2018, 1:40pm

RealSense2台を動作させたいと考えております。
ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devicesを利用し、なんとか１台で動作をさせたものの、2台目の起動のさせ方が、検討つきません。
アドバイス、ドキュメントへの誘導等いただけないかと考えております。

センサはｄ４１５を２台です。

よろしくお願いいたします。

gbiggs · April 5, 2018, 11:14pm

もう少し詳しい情報をおねがいできますか。２台を動作しようとするとどうなりますか。何かのエラーがでますか。

（自分で持っていないセンサーだけど情報を提供すればて伝えるかもしれません。）

aqr · April 7, 2018, 1:34pm

コメントありがとうございます。
自宅にセンサがありませんので。月曜にエラーメッセージを確認したいと思います.

aqr · April 9, 2018, 12:25am

ROSを使い始めたばかりで手順の問題もあるかもしれませんので、手順も記載いたします。

１．ターミナルを開いて
roslaunch realsense_ros_camera rs_rgbd.launch
で１台目を起動させます。

２．別のターミナルを開いて
roslaunch realsense_ros_camera rs_rgbd2.launch
で２台目を起動させようとします。
rs_rgbd2.launchは、Publisherの名前を変えたものです。（camera＞camera2）

エラーメッセージは下記です。
お手数おかけいたしますが、お気づきの点がありましたらご教授お願い足します。

～～～～～～
A@ubuntu:~/catkin_ws/src/realsense-2.0.2/realsense_ros_camera/launch$ roslaunch realsense_ros_camera rs_rgbd2.launch
… logging to /home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/roslaunch-ubuntu-5116.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:33561/

SUMMARY

PARAMETERS

/camera2/realsense_ros_camera/accel_fps: 1000
/camera2/realsense_ros_camera/accel_optical_frame_id: camera_accel_opti…
/camera2/realsense_ros_camera/align_depth: True
/camera2/realsense_ros_camera/camera_aligned_depth_to_color_frame_id: camera_aligned_de…
/camera2/realsense_ros_camera/camera_aligned_depth_to_fisheye_frame_id: camera_aligned_de…
/camera2/realsense_ros_camera/camera_aligned_depth_to_infra1_frame_id: camera_aligned_de…
/camera2/realsense_ros_camera/camera_aligned_depth_to_infra2_frame_id: camera_aligned_de…
/camera2/realsense_ros_camera/color_fps: 30
/camera2/realsense_ros_camera/color_height: 480
/camera2/realsense_ros_camera/color_optical_frame_id: camera_color_opti…
/camera2/realsense_ros_camera/color_width: 640
/camera2/realsense_ros_camera/depth_fps: 30
/camera2/realsense_ros_camera/depth_height: 480
/camera2/realsense_ros_camera/depth_optical_frame_id: camera_depth_opti…
/camera2/realsense_ros_camera/depth_width: 640
/camera2/realsense_ros_camera/enable_color: True
/camera2/realsense_ros_camera/enable_depth: True
/camera2/realsense_ros_camera/enable_fisheye: True
/camera2/realsense_ros_camera/enable_imu: True
/camera2/realsense_ros_camera/enable_infra1: True
/camera2/realsense_ros_camera/enable_infra2: True
/camera2/realsense_ros_camera/enable_pointcloud: False
/camera2/realsense_ros_camera/enable_sync: True
/camera2/realsense_ros_camera/fisheye_fps: 30
/camera2/realsense_ros_camera/fisheye_height: 480
/camera2/realsense_ros_camera/fisheye_optical_frame_id: camera_fisheye_op…
/camera2/realsense_ros_camera/fisheye_width: 640
/camera2/realsense_ros_camera/gyro_fps: 1000
/camera2/realsense_ros_camera/gyro_optical_frame_id: camera_gyro_optic…
/camera2/realsense_ros_camera/infra1_fps: 30
/camera2/realsense_ros_camera/infra1_height: 480
/camera2/realsense_ros_camera/infra1_optical_frame_id: camera_infra1_opt…
/camera2/realsense_ros_camera/infra1_width: 640
/camera2/realsense_ros_camera/infra2_fps: 30
/camera2/realsense_ros_camera/infra2_height: 480
/camera2/realsense_ros_camera/infra2_optical_frame_id: camera_infra2_opt…
/camera2/realsense_ros_camera/infra2_width: 640
/camera2/realsense_ros_camera/json_file_path:
/camera2/realsense_ros_camera/serial_no:
/rosdistro: kinetic
/rosversion: 1.12.12

NODES
/camera2/
color_rectify_color (nodelet/nodelet)
points_xyzrgb_hw_registered (nodelet/nodelet)
realsense_ros_camera (nodelet/nodelet)
realsense_ros_camera_manager (nodelet/nodelet)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[camera2/realsense_ros_camera_manager-1]: started with pid [5133]
process[camera2/realsense_ros_camera-2]: started with pid [5134]
process[camera2/color_rectify_color-3]: started with pid [5135]
process[camera2/points_xyzrgb_hw_registered-4]: started with pid [5155]
[ INFO] [1523265322.323613951]: Initializing nodelet with 3 worker threads.
[ INFO] [1523265322.364359442]: RealSense ROS v2.0.2
[ INFO] [1523265322.364483988]: Running with LibRealSense v2.10.1
[ INFO] [1523265322.422694655]: getParameters…
[ INFO] [1523265322.475939465]: setupDevice…
[ INFO] [1523265322.475966364]: JSON file is not provided
[ INFO] [1523265322.475976850]: ROS Node Namespace: camera2
[ INFO] [1523265322.475990520]: Device Name: Intel RealSense 415
[ INFO] [1523265322.475999646]: Device Serial No: 802212060660
[ INFO] [1523265322.476010067]: Device FW version: 05.08.15.00
[ INFO] [1523265322.476016495]: Device Product ID: 0AD3
[ INFO] [1523265322.476024435]: Enable PointCloud: Off
[ INFO] [1523265322.476033816]: Align Depth: On
[ INFO] [1523265322.476042282]: Sync Mode: On
[ INFO] [1523265322.476067779]: Device Sensors:
[ INFO] [1523265322.476089706]: Stereo Module was found.
[ INFO] [1523265322.476101326]: RGB Camera was found.
[ INFO] [1523265322.476129731]: (Fisheye, 0) sensor isn’t supported by current device! – Skipping…
[ INFO] [1523265322.476162434]: (Gyro, 0) sensor isn’t supported by current device! – Skipping…
[ INFO] [1523265322.476171255]: (Accel, 0) sensor isn’t supported by current device! – Skipping…
[ INFO] [1523265322.476192866]: setupPublishers…
[ INFO] [1523265322.693106819]: setupStreams…
[ INFO] [1523265322.695546784]: depth stream is enabled - width: 640, height: 480, fps: 30
[ INFO] [1523265322.695911312]: infra1 stream is enabled - width: 640, height: 480, fps: 30
[ INFO] [1523265322.696361225]: infra2 stream is enabled - width: 640, height: 480, fps: 30
09/04 02:15:22,696 WARNING [139838035814272] (backend-v4l2.cpp:1098) Pixel format 36315752-1a66-a242-9065-d01814a likely requires patch for fourcc code RW16!
09/04 02:15:22,696 WARNING [139838035814272] (sensor.cpp:313) Unregistered Media formats : [ RW16 ]; Supported: [ ]
[ INFO] [1523265322.698654771]: color stream is enabled - width: 640, height: 480, fps: 30
09/04 02:15:22,707 ERROR [139838035814272] (types.h:178) xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy
[ERROR] [1523265322.708323978]: An exception has been thrown: xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy
[ERROR] [1523265322.708494790]: An exception has been thrown: xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy
[FATAL] [1523265325.243903240]: Failed to load nodelet ‘/camera2/color_rectify_colorof typeimage_proc/rectifyto managerrealsense_ros_camera_manager’
[FATAL] [1523265325.244156703]: Failed to load nodelet ‘/camera2/realsense_ros_cameraof typerealsense_ros_camera/RealSenseNodeFactoryto managerrealsense_ros_camera_manager’
[camera2/realsense_ros_camera_manager-1] process has died [pid 5133, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense_ros_camera_manager __log:=/home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-realsense_ros_camera_manager-1.log].
log file: /home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-realsense_ros_camera_manager-1*.log
[camera2/realsense_ros_camera-2] process has died [pid 5134, exit code 255, cmd /opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet load realsense_ros_camera/RealSenseNodeFactory realsense_ros_camera_manager __name:=realsense_ros_camera __log:=/home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-realsense_ros_camera-2.log].
log file: /home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-realsense_ros_camera-2*.log
[camera2/color_rectify_color-3] process has died [pid 5135, exit code 255, cmd /opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet load image_proc/rectify realsense_ros_camera_manager --no-bond image_mono:=color/image_raw image_rect:=color/image_rect_color __name:=color_rectify_color __log:=/home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-color_rectify_color-3.log].
log file: /home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-color_rectify_color-3*.log
[camera2/points_xyzrgb_hw_registered-4] process has finished cleanly
log file: /home/A/.ros/log/0f7d74c6-3bd6-11e8-afd9-000c29f771b3/camera2-points_xyzrgb_hw_registered-4*.log
all processes on machine have died, roslaunch will exit
shutting down processing monitor…
… shutting down processing monitor complete
done

youtalk · April 9, 2018, 12:52am

09/04 02:15:22,707 ERROR [139838035814272] (types.h:178) xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy

とあるので、2つのlaunchファイルで同じデバイスをオープンしようとしてしまっているようです。

rs_rgbd.launchのソースコードを見てみたらと、複数台を同時に動かすときにはシリアル番号を入れる必要がありそうです。

github.com

IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/realsense2_camera/launch/rs_rgbd.launch#L46


      
              # depth registration
          Processing enabled by this node:
              # rgb rectification
              # pointcloud_xyzrgb generation
          -->
          
          <launch>
            <arg name="camera"              default="camera"/>
            <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
            <arg name="external_manager"    default="false"/>
            <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
          
            <!-- Camera device specific arguments -->
          
            <arg name="serial_no"           default=""/>
            <arg name="usb_port_id"         default=""/>
            <arg name="device_type"         default=""/>
            <arg name="json_file_path"      default=""/>
          
            <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>
            <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>

[ INFO] [1523265322.475999646]: Device Serial No: 802212060660

恐らく1台めのシリアル番号は802212060660です。2台めもハードウェアのどこかに記載されているのではないでしょうか。

複数台実行用のlaunchファイルもありました。確かにserial_no引数を渡しています。

github.com

IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/realsense2_camera/launch/rs_multiple_devices.launch

<launch>
  <arg name="serial_no_camera1"    			default=""/> 			<!-- Note: Replace with actual serial number -->
  <arg name="serial_no_camera2"    			default=""/> 			<!-- Note: Replace with actual serial number -->
  <arg name="serial_no_camera3"    			default=""/> 			<!-- Note: Replace with actual serial number -->
  <arg name="camera1"              			default="camera1"/>		<!-- Note: Replace with camera name -->
  <arg name="camera2"              			default="camera2"/>		<!-- Note: Replace with camera name -->
  <arg name="camera3"              			default="camera3"/>		<!-- Note: Replace with camera name -->
  <arg name="tf_prefix_camera1"         default="$(arg camera1)"/>
  <arg name="tf_prefix_camera2"         default="$(arg camera2)"/>
  <arg name="tf_prefix_camera3"         default="$(arg camera3)"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>

  <group ns="$(arg camera1)">
    <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
      <arg name="serial_no"             value="$(arg serial_no_camera1)"/>
      <arg name="tf_prefix"         		value="$(arg tf_prefix_camera1)"/>
      <arg name="initial_reset"         value="$(arg initial_reset)"/>
      <arg name="reconnect_timeout"     value="$(arg reconnect_timeout)"/>
    </include>

This file has been truncated. show original

aqr · April 9, 2018, 3:29am

youtalk様、gbiggs様

コメントありがとうございました。
おかげさまで解決いたしました。

手元にファイルまでありましたのに・・・穴に入りたい気分です。
ご面倒をおかけいたしました。

また、質問させていただくかと思いますが、今後ともよろしくお願いいたします。

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RealSense ２台の動作のさせ方

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