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ROS2のインフラ監視利用

はじめまして 守屋と申します。

ROS/ROS2はまだ勉強し始めたばかりの者ですが、よろしくお願いいたします。

今、仕事で監視カメラやLiDARを使って、街の見守りサービスを行うようなシステムの構築を検討しています。ここで、様々なCameraやLiDARに接続する必要が出てきていたり、センサーから取得したデータ同時並行的に解析したい要件が出てきており、ROS/ROS2の導入を検討しています。

ROS/ROS2はその名の通り、ロボット向きの環境なのかと思い、皆さまのご意見を聞かせて頂ければと思い、投稿させて頂きました。以下、ご意見いただければ幸いです。

  1. 今想定しているシステムは、例えるなら 24時間365日稼働させるAI機能付きの監視カメラシステムのようなことを考えています。ROS2では、商用利用を意識した設計になっていることは記事で読みました。ただ、このように24時間365日連続稼働させるようなシステムとしてROS2を動作させる(数カ月に1度 数時間のメンテナンス停止は可)とした場合、特殊な使い方になるのでしょうか?それとも、ロボットも24時間365日稼働させることは当たり前で、ROS2を連続稼働させること自体は特に心配することはないのでしょうか?

  2. CameraやLiDARのDriverはROS(ROS1)では数多く対応されていることを確認しましたが、ROS2に対応しているDriverはROS1に比べると少な目との印象を持ちました。ROS2対応していないDriverでも、ROS1に対応しているDriverがあれば、このROS1用のDriverに私の方で手を加えることでROS2への対応を急ぐようなことも可能なのでしょうか?

  3. ROS2の商用利用を中心に情報交換をさせて頂くのに適したコミュニティなどご存じでしょうか。勉強会に参加させて頂ければと考えていますが、コロナ禍もあり、中々このような話を気軽に相談する場がないため、こちらに質問させて頂きました。

この仕事を手伝ってくれる方も募集しておりますので、ご興味があればお声がけ頂けたらと思います。

かなり初歩的な質問ばかりかと思いますが、どうぞよろしくお願いいたします。

ファクトリーやロジスティクスといったユースケースを考えた場合、24時間365日稼働という点は特殊ではないような気がします。ロボットの要件としては普通のような気がします。長時間稼働時にシステムが安定動作するかどうかの心配という観点でいうと、自分はそこまでの稼働時間を試したことはありません。各々のユースケースにおいて、問題を検出したら、issueを発行してメインラインで修正/コントリビューションしていくというのがオープンソースの一般的な流れだと思いますので、そういった感じで進めていければいいのかな?と思いました。

ROS1で実装されているDriverがオープンソースなのであれば、そちらをベースにしてROS2対応させることは可能だと思います。コントリビューションとしてコミュニティ全体の利益になるため、みんな嬉しいと思います。

商用利用限定のコミュニティは自分は存じ上げておりません。。。多分、商用利用といった切り口ではなく、要件ベースでコミュニティ全体に対してアプローチしたほうが情報は集まりそうな気がします。間違ってたら、すみませんm(_ _)m

日本の勉強会は、https://rosjp.connpass.com/ はいかがでしょうか?気軽に話しやすい雰囲気なので、ライトニングトークとかで悩みを全部ぶつけてみることもいいかもしれません :grinning_face_with_smiling_eyes:

CC: @gbiggs @youtalk @takasehideki

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Cc: のご指名に預かりまして?
でもほとんど @tomoyafujita さんので十分かと思いますが :sweat_smile:

よくある話として,ROSは単に通信ミドルウェアと捉えるべきところに注意する必要があります.私もさほど特殊なユースケースではないかなと感じましたが,長時間稼働という観点になると,他のレベルで意識すべきことが増えてくるのかなと思います.
ただし,ROSの採用によって,Topicを中心とした疎結合な構成を取ることができるので,異常対応や機能の部分更新などはしやすくなるはずです.

ROSのなかで特に商用利用となると,ROS-Industorialの活動をウォッチされるのが良いかと思います.

国内だと既出の rosjp (ROS Japan Users Group) ですね.
ご自身からいろいろ発信してみると,同じ課題意識を持った方々が意外といっぱいいるやんと実感できるかと思います.次回イベントはまだ決まっていませんが,大歓迎でございます!

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ROS/ROS2に関する日常的なコミュニケーション手段としては、Slackをありますので、そちらもぜひご活用ください。

@tomoyafujita @takasehideki
youtalk(new userは2名迄しか@が指定できないようですので…)

早々に大変丁寧な返信を頂き、本当にありがとうございました。
ROSを長時間連続稼働させること自体は大きな問題にはならなそうですね。
ROS/ROS2導入の方向で進めたいと思います。

益々勉強させていただくことになると思いますが、Users GroupやSlack、イベントにも参加して、今後継続的に情報交換をさせて頂ければと思います。

「ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」も購入し、勉強させてもらっています。

大変簡単ですが、御礼まで。
コロナが落ち着き、また皆さまと直接お会いし、情報交換できることも楽しみにしております。

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