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Ros上で動くシステムモニタ

kinetic

#1

みなさま,はじめまして.

タイトルの通り,ROS上で動くシステムモニタというものを作ってみたのですが,環境依存になる部分も多く,もしよければ多くの方に使っていただいてフィードバックをいただければと思っています.
このことを知人に話したところ,このDiscourseを勧められたので投稿させていただきました.

作ったパッケージはgithubで公開しています.


このパッケージは,CPU使用率,ディスク使用率(容量・速度),ネットワーク使用量,メモリ使用量,温度センサ情報がとれるノードで構成されており,それぞれ独立して動くようになっていますので,ロボットに搭載したPCの遠隔モニタリングに便利だと思います.

いまのところ,自分のLaptopと,Raspberry Pi 2, 3 での動作確認をしておりますが,他の環境でも動くことが確認できるとうれしいです.


#2

こんにちは,コードの公開ありがとうございます.用途次第ですが,システム診断の用途には,diagnostic_updaterの仕組みを使うと便利ですよ.メッセージを定義する必要がないのと,WARNINGやERRORが出せて,可視化のツールもいくつかあります.PR2用ですが,pr2_computer_monitorも参考になると思います.また,こちらのブログMyEnigmaも詳しいです.


#3

コメントありがとうございます!

diagnosticを使うことも考えたのですが,あくまでもこのパッケージは「現状がどうなっているのかを知るツール」に徹して,他のノードがその値を判断してdiagnosticに投げるほうが良いだろうと考えこのような構成になっています.
Topicでデータを投げておくと,rvizやrqt_plotなどでの可視化も容易だというのもあります.

正直,メッセージ定義についてはずいぶん悩んだところでして,最初は生のstd_msgsでstringやらintを階層構造で分離して投げていたのですが,情報が増えてくると不便だと感じたのでメッセージ定義しました.