Вот купили такой робот https://supereyes.ru/catalog/raspberry_pi_robot/robot_wheeltec_na_raspberry_pi_4b_4_gb/
К нему нет никакой документации(да, это отдельный вопрос к тем, кто покупал).
Известны модели приводов, лидара, камеры.
Известно, что с периферией(все датчики/приборы) общается процессор STM32F103VET6, установленный на отдельной от Raspberry Pi 4B платы
Подключился к raspberry pi 4 - там xubuntu и всё по-китайски.
Робот рассчитан на управление через ROS, это видно по названию файлов.
Решил поменять штатную Raspberry Pi 4b на другую, с ubunt-ой(прям всю целиком, т.е. сама плата + sd-карта - другие).
И теперь вопрос.
Если я хочу чтобы робот хотя бы просто поехал вперед/назад - как мне это сделать через ROS ? Вот я знаю модель моторов - MG513, как мне их запустить через ROS ?
Сам себе отвечу, может еще кому пригодится.
-
Положил на sd-карту Raspberry Pi(RP) ssh-ключи. Теперь можно заходить и как root менять/назначать пароли.
-
Сам робот запускает у себя сервис wifi-точки доступа. Раздает сеть WHEELTEC_CAR.
В настройках этой сети нашел пароль - хорошо, что английскими буквами, Спасибо китайцам. -
Подключаюсь к wifi-сети робота, он присваивает моему ПК ip-адрес в своей сети и можно к нему подключаться по ssh.
-
Далее можно запускать команды ROS. Опробовано удаленное управление движением робота. Нашел на SD-карте файл с командами. И вот там ближе к концу только команды для управления движением.
-
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
что там эта команда включает, пока непонятно, будем разбираться. -
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
Обращаем внимание на строки
Control Your Turtlebot!
Moving around:
u i o
j k l
m , .
Нажимаем клавиши для движения
i - вперед
, - назад
u - вперед влево
o - вперед вправо
m - назад влево
. - назад вправо
k - остановка
Добрый день!
Есть ли возможность поделиться образом карты или выложить ros пакеты для этого работа? Купил отдельно шасси, не могу найти для него готовый конфиг для ros.