Moveit!を使用して自作の6軸アームの軌道を生成しているのですが、初速度を設定したうえでの軌道の計算方法がわかりません。
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommanderのset_start_state関数を使用して初期状態を与えています。
引数のRobotState.msgのjoint_state.velocityに値を入れているのですが、出力される値は、速度が考慮されている値ではありませんでした。
生成した軌道は初速度0で生成したときのものに、一番最初の速度の点が、設定した初速度で上書きされるだけでした。
Moveitで初速度を考慮した軌道を生成することは可能なのでしょうか
よろしくお願いします。
Ubuntu: 16.04
ROS: kinetic