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Move_base make_planでのルート生成について

お世話になります。
下記環境で自律移動ロボットを設計しています。
move_base make_planでのルート生成について教えていただきたいことがあります。

■PC動作環境
・ubuntu16.04
・ROS Kinetic

■走行ルート
通常はティーチングでの作成ルートを走行。
ルート上に障害物があった場合のみ、move_base内のmake_planにて現在地から回避目標点に向けてのルートを作成

■問題
いかなる状況において生成ルートが下記になります。
・ルートが始点から0.5mくらいは直線となる
・上記0.5mはコストが"0"と認識される
そのため添付図のようにコスト253以上のエリアを横切るルートが生成されることがあります。

本件の原因として考えられることをご教示いただけますと幸いです。