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Navegación social en ROS2 Nav2 plugin

Hola a todos!

Mi nombre es Jonatan y trabajo en la Universidad Rey Juan Carlos, en el IntelligentRoboticsLab. Actualmente, además de otros proyectos como ros2_planning_system, estamos desarrollando un plugin de nav2 para navegación social.

Y es lo que hoy vengo a presentarles. Con este plugin se pueden representar personas en el mapa del robot de forma sencilla. Hace uso de la teoría de la proxemia y de Gaussianas asimétricas para que las zonas de proxemia sean totalmente configurables y puedan adaptarse a la cultura, al entorno o a la actividad que en ese momento realiza la persona. El paquete incluye una pequeña demo, usando Gazebo y PedSim, para ver como funciona el sistema y como se representan a personas en movimiento en un escenario simulado. El plugin funciona en la última versión de ROS2 (Foxy) y con la versión distribuida de nav2.

Sería un placer recibir algo de feedback sobre qué les parece, si creen que es una buena contribución al stack de navegación de ROS2 o si lo usan y tienen cualquier duda o problema ayudarles a resolverlo. Por supuesto, aceptamos cualquier contribución, por pequeña que sea!

Github: https://github.com/jginesclavero/social_navigation2
Documentacion (por ahora solo en español): https://github.com/jginesclavero/social_navigation2/blob/master/doc/README_es.md

Muchas gracias y felices fiestas!

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