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Proyecto Noah Robot

Hola, mi nombre es Gonzalo Cervetti. Quería compartir con ustedes mi proyecto de tesis con el que estuve trabajando durante el 2020.

Mi propuesta surge luego de trabajar en diversos grupos de investigación en la UTN Facultad Regional San Francisco. Dentro de Argentina, hay una escasez de plataformas educativas de robótica orientadas al ámbito universitario, lo que motiva la búsqueda de kits de desarrollo extranjeros. Sin embargo, los procesos de importación son costosos y engorrosos, desmotivando así esta alternativa. La única opción disponible es desarrollar un kit de robótica aplicado a las necesidades del proyecto a investigar, lo cual demanda tiempo, esfuerzo y experiencia.

Para solucionar esta problemática desarrollé un robot con fines educativos. Toda la información relevante al proyecto es de libre acceso y los componentes requeridos son de fácil acceso y bajo costo. El proyecto contempla diversas capas, en las que se incluye mecánica, electrónica, firmware y software.

El proyecto está alojado en los siguientes repositorios:

Noah-hardware: contiene los modelos 3D para fabricar el robot, esquema eléctrico y firmware del microcontrolador. (GitHub - GonzaCerv/noah-hardware: This repo contains all the hardware description for the Noah project. Here lies 3D models, electronics PCB and Firmware software of the robot.)

Noah-software: contiene los paquetes ROS. Se desarrolló un nodo que auspicia la interfaz de comunicación entre ROS y la electrónica. (GitHub - GonzaCerv/noah-software: This repo stores ROS software for Noah robot)

Noah-docker: aquí se encuentra un contenedor docker que se puede ejecutar tanto en x86 como en ARM. Esto permite trabajar en ROS y fácilmente portar el código a una Raspberry PI o Jetson Nano.(GitHub - GonzaCerv/noah-docker: Docker images for running development and emulation)

Les dejo esta demo en la cual se puede ver a Noah (así nombré a mi robot) mostrando imágenes desde una raspycam y siendo teleoperado desde mi PC.

Por el momento el proyecto sigue en desarrollo. Hay que hacer ajustes en cada una de las capas, pero están todos invitados a clonar el repositorio, generar issues o incluso generar PRs con cambios para el proyecto. La documentación está en inglés y quizás sería prudente trabajar en su traducción.

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Hola Gonzalo. Muy interesante y valioso… Si te queres agregar al canal de Slack de ROS Es/Sp, aca tenes un enlace.

Saludos…

Muy bueno el proyecto @gonza_cerv , se nota que hay muchas horas metidas en el proyecto. Tenes una idea aproximada del costo que tiene construirlo desde 0?

Hola a todos. Muchas gracias por la invitación @rje1974! @fbaglivo si, demoré alrededor de 10 meses en construirlo. El costo aproximado al momento de construir el robot fue de 220 dolares. Lamentablemente los precios fueron cambiando y en este momento es dificil saber su costo.

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@gonza_cerv lo estuvimos charlando ayer en la reunión con @matiasbavera y tenemos ganas de armarlo como para proyecto de la comunidad de ROS Es/Sp y documentar el proceso… Me imagino que a nadie le sobra tiempo; pero nos das una mano y acompañas…? Si te parece bien podemos seguir el tema en este post o crear uno nuevo y que vaya quedando todo junto ahí. Aviso, Yo soy medio choto y seguramente voy a hacer varias preguntas idiotas…
Saludos…

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Hola! Si, me parece una idea excelente. De mi parte tienen todo el acompañamiento y apoyo que necesiten! Podríamos aprovechar este post y nuclear todas las novedades/consultas acá. Las únicas preguntas totntas son las que no se hacen.
Saludos!

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perfectiritillo… Dejamos todo por aca… En proximos dias veo de actualizar la lista de materiales y postear aca… Saludos y buen fin de semana

@gonza_cerv que te parece si clono los repositorios y comenzamos de ahí con la traducción en la medida que avanzamos…?

@rje1974 me parece buena idea. Empecemos con la traducción y vamos creando pull-requests a medida q avanzamos