Hola, mi nombre es Gonzalo Cervetti. Quería compartir con ustedes mi proyecto de tesis con el que estuve trabajando durante el 2020.
Mi propuesta surge luego de trabajar en diversos grupos de investigación en la UTN Facultad Regional San Francisco. Dentro de Argentina, hay una escasez de plataformas educativas de robótica orientadas al ámbito universitario, lo que motiva la búsqueda de kits de desarrollo extranjeros. Sin embargo, los procesos de importación son costosos y engorrosos, desmotivando así esta alternativa. La única opción disponible es desarrollar un kit de robótica aplicado a las necesidades del proyecto a investigar, lo cual demanda tiempo, esfuerzo y experiencia.
Para solucionar esta problemática desarrollé un robot con fines educativos. Toda la información relevante al proyecto es de libre acceso y los componentes requeridos son de fácil acceso y bajo costo. El proyecto contempla diversas capas, en las que se incluye mecánica, electrónica, firmware y software.
El proyecto está alojado en los siguientes repositorios:
Noah-hardware: contiene los modelos 3D para fabricar el robot, esquema eléctrico y firmware del microcontrolador. (GitHub - GonzaCerv/noah-hardware: This repo contains all the hardware description for the Noah project. Here lies 3D models, electronics PCB and Firmware software of the robot.)
Noah-software: contiene los paquetes ROS. Se desarrolló un nodo que auspicia la interfaz de comunicación entre ROS y la electrónica. (GitHub - GonzaCerv/noah-software: This repo stores ROS software for Noah robot)
Noah-docker: aquí se encuentra un contenedor docker que se puede ejecutar tanto en x86 como en ARM. Esto permite trabajar en ROS y fácilmente portar el código a una Raspberry PI o Jetson Nano.(GitHub - GonzaCerv/noah-docker: Docker images for running development and emulation)
Les dejo esta demo en la cual se puede ver a Noah (así nombré a mi robot) mostrando imágenes desde una raspycam y siendo teleoperado desde mi PC.
Por el momento el proyecto sigue en desarrollo. Hay que hacer ajustes en cada una de las capas, pero están todos invitados a clonar el repositorio, generar issues o incluso generar PRs con cambios para el proyecto. La documentación está en inglés y quizás sería prudente trabajar en su traducción.