Rosserial_mbedのシリアルピンの変更方法について

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ROS Japan Users Groupの皆様

ROSを始めて二か月程になる学生です．環境はUbuntu 16.04 LTS ，kinetic となります．

現在，mbed LPC1768 搭載のロボットと，ROSが動いているノートPCをUSBケーブルで接続し，rosserial_mbedを導入して通信させているのですが，ロボットの形状から無線化が必要になりました．そこで，xbeeを導入し無線化を行おうとしているのですが，rosserial_mbedのシリアルピンのデフォルトがUSBTX，USBRXに設定されているため，これをp13，p14に変更してxbeeと接続させたいと考えています．しかし，その方法が分からず困っております．

一通りネット上で調べたのですが，良い方法が見つかりませんでした．ご存知の方はご教授いただけると幸いです．

また，mbed+xbeeよりも簡単にマイコン・PC間の無線化をする方法があれば，そちらの方法も教えていただければと思います．一応，aruduinoは扱ったことがあります．

※raspberry pi 等のシングルボードコンピュータはサイズ的にロボットに載せられないので，恐縮ですが，これらを使った方法は除外ということでよろしくお願いします．

以上になります．質問事項が多岐に渡り，申し訳ありませんがよろしくお願いいたします。

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ビルド等が手元で出来無いのでヒント程度ですが，mbed_rosserialのコードを見ると，

から，

となっているので，おそらく，

ros::NodeHandle nh(new MbedHardware(p13, p14, 57600));

とすれば良いのではないかと思います．

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ご返信ありがとうございます。
早速，教えていただいた方法を試してみたのですが，No instance of constructor とエラーが出てしまいました．
確認のため，自分の環境でのMbedHardware.hを見てみましたがクラスの中身はご提示いただいたgithubのコードと全く同じものでした．
応急的な措置になりますが，github上の24行目のUSBTX，USBRXをp13,p14に書き換えてしまった方がいいのでしょうか？

以下にエラーメッセージの全文を載せておきます．

Error: No instance of constructor “ros::NodeHandle_<Hardware, MAX_SUBSCRIBERS, MAX_PUBLISHERS, INPUT_SIZE, OUTPUT_SIZE>::NodeHandle_ [with Hardware=MbedHardware, MAX_SUBSCRIBERS=25, MAX_PUBLISHERS=25, INPUT_SIZE=512, OUTPUT_SIZE=512]” matches the argument list in “main.cpp”, Line: 23, Col: 21

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ちなみに自分はmbed公式のオンラインコンパイラを使用しています．

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おっと，NodeHandle_のコンストラクタがHardware型を引数にとるわけじゃないからこれじゃダメでしたね．

もちろんコードを書き換えても動くとは思いますが，なんかやり方がある気がします．
どうするんだろう，ちょっとすぐに分からないです．

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確かに，ヘッダー内を直接書き換えるよりもいい方法があるとは思うのですが．．．
もう少し時間をかけて方法を探っていきたいと思います．ビルド環境が無い中，お手伝いいただきありがとうございます．