今年の4月にROSのインストール方法が変更になったようです。
（ ROS GPG Key Expiration Incident - #15 by ipa-mdl で教えてもらいました。）
それ以前にインストールした場合、それ以前の方法を引き続き使用してインストールしている場合は"apt-key add"を使った方法（現在ROS1用として案内されている方法）でアップグレードする必要がありそうです。
Dockerfileが更新されていない場合は新しいビルドでも"apt-key add"を使った方法を実施する必要がありました。
インストール方法変更のPR：
公式の案内で2021年4月より前にインストールした場合について言及してみてはいかが？と聞いています。