電動車椅子をros(ros_control)で動かしたい

[momotakagi]

私は卒業研究で車椅子の自動運転に取り掛かっています。
Gazebo上ではうまくいったのですが、実際の車椅子を制御しようとしたときの流れがいまいちわかりません。
その車椅子は0~100までの値を片方の車輪ずつ与えることでき、その時の車輪の角速度を受け取ることができます。またIMUとLiDARも取り付けてあります。

この環境で、move_baseから車椅子制御したいのですが、diff_drive_controllerから先、どのようにしたら実現できるでしょうか。
どうかご教授願います。