https://github.com/godzilla-max/freertps
freeRTPSを使用して小メモリフットプリントに実装し(ROM:69.2KB, RAM:51.9KB)、PCのROS2(FastRTPS)とも通信ができるルネサスのRX63N用のソフトウェア。ROSCon2017のライトニングトークで紹介したもの (スライド, ビデオ)。ジョイスティック、パンチルト台制御アプリも実装しており、さらに他のアプリの実装も可能。センサーノードなどの組み込み用途に最適。このソフトウェアはオリジナルのfreertpsからforkしたものに、RX63N向けのコードを追加。GitHub上の手順に従っていただくだけでROS2環境の構築とデモが実現できます。