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Ros 2 세미나 자료 공개

[10개월, 33주차동안 진행된 ROS 2 세미나 자료 공개!]

2020년 08월 04일, ROS 2 정보 공유에 갈증을 느끼던 몇몇 분들과 함께 조촐하게 ROS 2 세미나를 진행했었습니다. 처음에는 ROS 1과 ROS 2의 차이 정도를 설명해드리는 것으로 시작했는데 그 때만해도 이 일이 이렇게 커지고 오래 지속될 줄은 생각치도 못했죠.

첫 세미나 후 조금만 더 진행 해볼까해서 ROS 2 개념 설명하고 개발 도구들 사용법 설명하고 ROS 로봇 프로그래밍 쪽으로 진도를 뽑다 보니 10개월간 33주차 분량을 진행했네요. 세미나를 준비하며 자료 정리만 500페이지 분량에 56편의 온라인 강좌를 만들었고요. 한 주당 평균 1시간 30분 정도 진행했으니 50시간 분량은 되는 것 같네요. 세미나 자료 준비 시간까지 합치면 상당한 시간이 투여되었던 것 같습니다. 중간 중간에 그만할까도 했지만 꾸준히 참여해주시는 분들의 응원으로 버텼던 것 같습니다. 감사합니다. :slight_smile:

이 마라톤 세미나는 혼자서는 절대 할 수 없었습니다. 감사의 인사를 빼트릴 수 없겠네요. 그 누구보다 함께 세미나를 준비해준 임태훈(@routiful)님에게 리스펙과 감사의 인사를 전하고요. ROS 2 세미나 카톡 오픈채팅방을 600명 규모로 키워준 김민우님, 안병규님께 감사드립니다. 오픈채팅방은 앞으로도 ROS 소식을 빠르게 전하고 논의하고 질의응답의 공간으로 지속적으로 사용될 예정입니다. 그리고 특별 초청 강연으로 세미나를 빛내주신 Jihoon Lee님(@jihoonl) (Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM / Cartographer), Will Son님(@WillSon) (ROS2 TSC, TurtleBot3 with ROS 2), 김민우님 (Navigation2 with Behavior Tree), 조성일님 (DDS, GurumDDS RMW, RS, XRCE 등 DDS 솔루션 소개 및 적용 사례), SungTae Moon님 (PX4 - ROS 2 시스템)께 다시 한번 더 감사함을 전합니다. 덕분에 각 파트에서 심도있게 이야기 나눌 수 있었습니다.

10개월 / 33주차 동안 함께 열심히 스터디한 모든 분들께 포스가 함께하기를 기원합니다. :slight_smile:

세미나 결과물인 56편의 ROS 2 세미나 자료로 공개합니다. :slight_smile:

[공개 강의 자료]
https://cafe.naver.com/openrt/24070

A4 분량으로는 대략 500페이지 분량입니다. ^^
P.S. 시즌 2는 에너지 채우면 돌아오긴 할 텐데… 아직은 계획 없습니다. ㅎㅎ

위 공개 강의 자료는 아래 링크로 바로 이용하셔도 좋습니다.

공저자: 표윤석, 임태훈

ROS 2 소개

000 로봇 운영체제 ROS 강좌 목차

001 ROS 2 개발 환경 구축

002 ROS 2 기반 로봇 개발에 필요한 정보 링크 모음

003 왜? 'ROS 2’로 가야하는가?

004 ROS 2의 중요 컨셉과 특징

005 ROS 1과 2의 차이점을 통해 알아보는 ROS 2의 특징​

006 ROS 2와 DDS (Data Distribution Service)

007 패키지 설치와 노드 실행

008 ROS 2 노드와 메시지 통신

009 ROS 2 토픽 (Topic)

010 ROS 2 서비스 (Service)

011 ROS 2 액션 (Action)

012 ROS 2 토픽/서비스/액션 정리 및 비교

013 ROS 2 파라미터 (Parameter)

014 ROS 2 도구와 CLI 명령어

015 ROS의 종합 GUI 툴 RQt

016 ROS 2 인터페이스 (interface)

017 ROS 2의 물리량 표준 단위

018 ROS 2의 좌표 표현

019 DDS의 QoS (Quality of Service)

020 ROS 2의 파일 시스템

021 ROS 2의 빌드 시스템과 빌드 툴

022 패키지 파일 (환경 설정, 빌드 설정)

041 시간(Time, Duration, Clock, Rate)

ROS 2 기본 프로그래밍

023 ROS 프로그래밍 규칙 (코드 스타일)

024 ROS 프로그래밍 기초 (Python)

025 ROS 프로그래밍 기초 (C++)

027 토픽, 서비스, 액션 인터페이스

028 ROS 2 패키지 설계 (Python)

029 토픽 프로그래밍 (Python)

030 서비스 프로그래밍 (Python)

031 액션 프로그래밍 (Python)

032 파라미터 프로그래밍 (Python)

033 실행 인자 프로그래밍 (Python)

034 ROS 2 패키지 설계 (C++)

035 토픽 프로그래밍 (C++)

036 서비스 프로그래밍 (C++)

037 액션 프로그래밍 (C++)

038 파라미터 프로그래밍 (C++)

039 실행 인자 프로그래밍 (C++)

040 런치 프로그래밍 (Python, C++)

ROS 2 심화 프로그래밍

042 Logging

043 ROS2CLI

044 Intra-process communication

045 QoS

046 Component

047 RQt plugin

048 Life cycle

049 Security

050 Real-time

기타

026 ROS 2 Tips

051 TF

052 URDF

053 CI & Lint

054 Unit tests

055 Buildfarm, Binary Release

056 ROS 2 추천 패키지

특별 초청 강연 자료

이지훈: Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM / Cartographer

손의형: ROS2 TSC, TurtleBot3 with ROS 2

김민우: Navigation2 with Behavior Tree

조성일: DDS, GurumDDS RMW, RS, XRCE 등 DDS 솔루션 소개 및 적용 사례

문성태: PX4 - ROS 2 시스템

ROS 한국 자료 모음

  • ROS 관련 한국 자료를 모아 공유하고 함께 보면 좋을 듯싶어서 정리하고 있습니다.

ROS 한국 자료 모음 (저자 다수, 링크에 기재함)

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와와 좋은 자료 공유 감사합니다. :laughing: :laughing: :laughing: :laughing:

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